Palanka je u srednjem veku označavala malo utvrđenje slično četvorougaonom plotu od šiljastog kolja, opletenog granjem i oblepljenog blatom.
U njemu je 1412. despot Stefan Lazarević potpisao zakonik o rudarstvu, a deceniju i po kasnije, Đurađ Branković dao Dubrovčanima povelju o slobodnoj trgovini.
U tursko vreme, putopisac Evlija Čelebi pominjao je palanke samo u evropskom delu Otomanskog carstva, pa kaže: "U ovim zemljama male gradove od drveta nazivaju palankama."
Prvi put je Smederevska Palanka pomenuta još 1020. godine kada je vizantijski car Vasilije Drugi odredio da Beogradsku eparhiju u okviru Ohridske arhiepiskopije sačinjavaju pet gradova među kojima je i Bela Crkva.
Pored ovog naziva, današnja Palanka se zvala još i Bink Palanka, Jeni Palanka, Velika Palanka, da bi dolaskom Turaka 1493. godine dobila ime Hasanpašina Palanka.
Srbi su naglo počeli da je naseljavaju tek od 1895, i tada je ovde živelo blizu 35.000 ljudi. Pošto su 1866. dobili zvanje varoši, otvoreni su muzej, biblioteka, a početkom 20. veka i Gradsko pozorište.
U Palanci je između dva svetska rata počela da buja industrija. Zahvaljujući francuskom kapitalu otvorena je njena najpoznatija fabrika "Jasenica AD", koja je posle rata dobila ime "Goša" i postala gigant u proizvodnji drumskih i šinskih vozila.
