Rimska vojska vekovima je bila jedna od najbolje organizovanih vojnih sila.
Glavni rod vojske kod Rimljana su predstavljale pešadija (peditatus), konjica (equitatus) i mornarica (classis). Vojsku je pratila i komora (impedimenta), a bilo je i pomoćnih četa (auxilia). Najveća vojna jedinica bila je legija (legio) u kojoj se nalazilo obično 6.000 vojnika. Legija je nosila ime ili po rednom broju, ili po svome osnivaču.
Svaka se legija sastojala od 10 kohorti (cohors), a kohorta od tri manipula (manipulus). Manja jedinica od manipule je bila centurija (centuria), a ono što je centurija bila u pešadiji, to je bila turma, odnosno eskadron u konjici. Manja jedinica u konjici od turme je bila dekurija (decuria).
Pored operativne vojske u vojsci je bilo i zanatlija (fabri).
Vojska koja maršira – agmen prelazi dnevno 25 kilometara (50 kilometara, pa i više, ako je u pitanju forsirani marš), s oružjem i prtljagom. Ispred vojske idu izvidnice i špijuni. Na čelu vojske i na kraju su konjanici i lako naoružane trupe, piše Kultura antičkog Rima.
Logori
Vojska podiže utvrđeni logor, koji može da bude privremen ili da postane trajan. Izvidnice biraju mesto u blizini vode, šume i pasišta. Obavlja se obred kojim se određuju granice logora, kao prilikom osnivanja grada.
Četvrtast, ili pravougaoni, logor obično ima četiri ulaza (na sredini svake strane) i do njih vode cardo maximus i decumanus maximus, dva glavna puta.
Dve legije obično zauzmu prostor od oko četrdeset hektara (500×800 metara). U centru se nalazi šator generala i vrhovnog štaba i forum, kao u gradu u malom. Logor je zaštićen jarkom koji je širok četiri, a dubok tri metra. Izvađena zemlja omogućava da se podigne nasip u koji se pobada koplje (koje nose vojnici) koje čini ogradu. Unutra se podiže kula, a spolja postavljaju različite klopke koje će usporiti neprijatelja u slučaju opsade.
Oružje i borba
Glavno oružje ili arma rimske vojske je bilo: mač (gladius), koplje (pilum), strela (sagitta) i štit (scutum i parma). Inače za koplje kao i za drugo oružje postoji veliki broj sinonima.
Rimljani su pored ovoga poznavali i bojne sprave (catapulte i baliste) za izbacivanje strela i kopalja, a upotrebljavali su praćke (funda i tormentum).
Prvobitna glomazna falanga ustupila je mesto organizaciji u kojoj su legije, koje se nalaze u centru, uokvirene trupama saveznika, a krila čini konjica. Legija se pred borbu postavljala u tri bojna reda (acies). U prvom su bile četiri, a u druga dva po tri kohorte. Treći bojni red je obično predstavljao rezervu.
Svaka legija se postavlja u tri linije manipule, raspoređene u kvinkus. Na znak, vojnici bacaju koplje, pre nego što će se upustiti u borbu prsa u prsa, sem ako situacija ne zahteva složenije taktike.
Opsada
Opsada počinje opkoljavanjem mesta koje treba osvojiti pomoću utvrđenog zaklona (circumvallatio). Za napad vojnici koriste razne ratne sprave, poput katapulta ili baliste, jurišne kule od drveta prekrivene kožom (protiv požara), privremene zaklone radi približavanja, “ovnove” za razbijanje kapija.
Prilaze kopajući i podzemne prolaze kako bi oslabili temelje neprijateljskog utvrđenja. Najzad, kada kreću u napad, da bi se zaštitili od neprijateljskih projektila, stavljaju štitove na glavu i tako formiraju “kornjaču”.
Legionari su na pohodu dobijali pola plate a polovina je ostajala u blagajni i nju bi podizali posle pohoda..tako da su ujedno štitili i svoju uštedjevinu.